Motion Control
La Précision en Mouvement
Contrôlez vos servomoteurs et moteurs pas-à-pas avec une précision mathématique. Maîtrisez les instructions standards PLCopen pour le positionnement haute performance.
Objets Technologiques Motion Control
Le Motion Control dans TIA Portal est géré via des Objets Technologiques (TO). Ces objets font abstraction du matériel (variateur, codeur) et fournissent une interface standardisée pour votre programme.
En utilisant les instructions MC (Motion Control) standardisées, votre code devient indépendant du matériel. Que vous utilisiez PROFIdrive, de l'Analogique ou du PTO, la logique de mouvement reste identique.
Fondations de l'Axe
Activation et Référencement
MC_Power — Activation de l'Axe
MC_PowerFonctionnement
Active ou désactive un axe de mouvement. Il contrôle l'étage de puissance du variateur et gère le verrouillage logiciel de l'Objet Technologique.
Utilisation
Doit être actif avant tout mouvement. Utilisé pour 'mettre sous puissance' l'axe quand le circuit de sécurité est OK et le système en mode Auto.
Conseils d'Expert
Surveillez toujours la sortie 'Status' pour vous assurer que l'axe est réellement activé avant de lancer un mouvement.
Utilisez le paramètre 'StopMode' pour définir comment l'axe doit décélérer si la puissance est coupée.
N'activez/désactivez pas l'axe trop rapidement ; attendez que le variateur confirme son état prêt.
MC_Home — Référencement (Prise d'Origine)
MC_HomeFonctionnement
Établit la relation entre la position du codeur moteur et le système de coordonnées physique de la machine (le point 'Zéro').
Utilisation
Essentiel après la mise sous tension pour les codeurs incrémentaux. Requis pour que les mouvements Absolus aient une destination cohérente.
Conseils d'Expert
Utilisez le 'Homing passif' pour calibrer l'axe 'à la volée' lors du passage devant une came de référence en cycle normal.
Pour les codeurs absolus, utilisez le 'Mode 7' pour enregistrer définitivement l'offset dans la mémoire de l'automate.
Vérifiez le bit de statut 'Homed' de l'Objet Technologique avant d'autoriser les mouvements Absolus automatiques.
MC_Halt — Arrêt Contrôlé
MC_HaltFonctionnement
Interrompt le mouvement actuel et amène l'axe à l'arrêt complet en utilisant la rampe de décélération configurée.
Utilisation
Utilisé pour les arrêts normaux ou lorsqu'une condition process nécessite une pause sans couper la puissance de l'axe.
Conseils d'Expert
Contrairement à une désactivation via MC_Power, MC_Halt maintient l'axe en boucle fermée (maintien de position) à vitesse nulle.
Vous pouvez forcer une décélération spécifique en renseignant la valeur 'Deceleration' sur l'instruction.
Utilisez la sortie 'Done' pour déclencher l'étape suivante de votre séquence une fois l'axe totalement arrêté.
Mouvements Dynamiques
Positionnement et Vitesse
MC_MoveAbsolute — Position Cible
MC_MoveAbsoluteFonctionnement
Déplace l'axe vers une coordonnée spécifique par rapport au point zéro du projet.
Utilisation
Utilisé pour le positionnement précis sur des tables XY, des robots pick-and-place ou des transstockeurs.
Conseils d'Expert
L'axe doit impérativement être référencé (homed) avant que cette instruction ne puisse s'exécuter avec succès.
Utilisez le paramètre 'Direction' pour spécifier le sens sur les axes rotatifs (modulo) : au plus court, positif ou négatif.
Vous pouvez modifier la 'Position' ou la 'Vitesse' à la volée pendant que l'axe est déjà en mouvement.
MC_MoveRelative — Déplacement de Distance
MC_MoveRelativeFonctionnement
Déplace l'axe d'une distance spécifique par rapport à sa position actuelle.
Utilisation
Idéal pour les convoyeurs indexés, les ameneurs pas-à-pas ou les décalages répétitifs.
Conseils d'Expert
Ne nécessite pas que l'axe soit référencé pour fonctionner, car il ne se soucie que du delta de distance.
Attention aux erreurs cumulées si vous utilisez des mouvements relatifs pour du positionnement sans recalage périodique.
Déclencher l'instruction à nouveau pendant un mouvement ajoutera la nouvelle distance à la distance restante.
MC_MoveVelocity — Vitesse Constante
MC_MoveVelocityFonctionnement
Déplace l'axe à une vitesse constante indéfiniment jusqu'à un arrêt ou une nouvelle commande.
Utilisation
Utilisé pour les bandes transporteuses, ventilateurs, pompes ou tout process continu où la position finale n'importe pas.
Conseils d'Expert
Réglez la 'Velocity' à 0 pour arrêter l'axe avec une rampe, ou utilisez MC_Halt pour un arrêt plus explicite.
Utilisez le bit de sortie 'InVelocity' pour confirmer que l'axe a atteint la vitesse de consigne demandée.
Surveillez le couple ou le courant si l'axe est utilisé pour des applications de contrôle de tension ou de bobinage.
Positionnement Absolu vs Relatif
Choisir la bonne logique de coordonnées pour votre mouvement
| Caractéristique | Absolu | Relatif |
|---|---|---|
| Destination | Coordonnée Fixe (ex: 500mm) | Delta de Distance (ex: +50mm) |
| Référence | Zéro Machine | Position Actuelle |
| Référencement Requis | Oui (Obligatoire) | Non (Optionnel) |
| Usage Type | Table Multi-stations | Convoyeur d'Indexation |
| Programmation | Simple pour lieux fixes | Simple pour pas répétitifs |
| Erreurs | Non cumulatives | Risque de dérive cumulée |
Questions Fréquentes
Qu'est-ce que PROFIdrive et pourquoi l'utiliser ?
PROFIdrive est le profil standard pour la technologie des variateurs sur PROFINET/PROFIBUS. Il permet à l'automate de communiquer avec des variateurs de différents fabricants via un télégramme standardisé, garantissant compatibilité et synchronisation haute vitesse.
Quelle est la différence entre pilotage Servo et Pas-à-pas ?
Les servos fournissent généralement un retour codeur à l'automate (boucle fermée), permettant précision à haute vitesse et surveillance du couple. Les moteurs pas-à-pas sont souvent utilisés en boucle ouverte (PTO) où l'automate envoie des impulsions sans savoir si un pas a été sauté.
À quoi sert un Axe Virtuel ?
Un axe virtuel n'existe que logiciellement. Il est utilisé pour simuler le comportement d'une machine ou pour servir d'axe 'Maître' que plusieurs axes 'Esclaves' vont suivre (Synchronisation), assurant une harmonie parfaite des mouvements.
Comment fonctionne la synchronisation sur S7-1500 ?
Le S7-1500 supporte la synchronisation de base via MC_GearIn (rapport fixe) et avancée via MC_CamIn (cames électroniques). Cela permet à un axe de suivre la position ou la vitesse d'un autre avec une précision à la microseconde.