Motion Control
Precisie in Beweging
Bestuur servodrives en stappenmotoren met wiskundige precisie. Beheers de PLCopen standaardinstructies voor hoogwaardige positionering en snelheidsregeling.
Motion Control Technologie-objecten
Motion Control in TIA Portal wordt beheerd via Technologie-objecten (TO). Deze objecten abstraheren de hardware (drive, encoder) en bieden een gestandaardiseerde interface voor uw programma om met de as te communiceren.
Door gebruik te maken van gestandaardiseerde MC (Motion Control) instructies, wordt uw code hardware-onafhankelijk. Of u nu PROFIdrive, Analoog of PTO gebruikt, de logica voor het verplaatsen van de as blijft identiek.
As-basis
Activering en Homing
MC_Power — As Vrijgave
MC_PowerWat het doet
Activeert of deactiveert een motion control-as. Het bestuurt de vermogenstrap van de drive en beheert de softwarevergrendeling voor het technologie-object.
Wanneer gebruiken
Moet actief zijn voordat er enige beweging kan plaatsvinden. Wordt gebruikt om de as 'in te schakelen' wanneer het veiligheidscircuit in orde is en het systeem in Auto-modus staat.
Pro Tips
Bewaak altijd de 'Status' uitgang om er zeker van te zijn dat de as echt is vrijgegeven voordat u een beweging start.
Gebruik de 'StopMode' parameter om te definiëren hoe de as moet vertragen als de voeding wordt onderbroken.
Schakel de vrijgave niet snel achter elkaar; wacht tot de drive de gereedstatus bevestigt om storingen te voorkomen.
MC_Home — As Refereren
MC_HomeWat het doet
Legt de relatie vast tussen de positie van de motorencoder en het fysieke coördinatensysteem van de machine (het 'Nulpunt').
Wanneer gebruiken
Essentieel na het inschakelen voor incrementele encoders. Vereist voor absolute bewegingen om een zinvolle bestemming te hebben.
Pro Tips
Gebruik 'Passieve homing' om de as 'on the fly' te kalibreren wanneer deze tijdens normaal bedrijf een referentieschakelaar passeert.
Gebruik voor absolute encoders 'Mode 7' om de offset permanent in het PLC-geheugen op te slaan.
Controleer de 'Homed' statusbit van het technologie-object voordat u automatische absolute bewegingen toestaat.
MC_Halt — Gecontroleerde Stop
MC_HaltWat het doet
Breekt de huidige beweging af en brengt de as tot stilstand met de geconfigureerde vertragingsramp.
Wanneer gebruiken
Wordt gebruikt voor normale stops of wanneer een procesconditie vereist dat de as pauzeert zonder de voeding uit te schakelen.
Pro Tips
In tegenstelling tot MC_Power deactiveren, houdt MC_Halt de as in een 'holding' status (gesloten regelkring) bij een snelheid van nul.
U kunt de standaardvertraging overschrijven door een specifieke 'Deceleration' waarde aan de instructie mee te geven.
Gebruik de 'Done' uitgang om de volgende stap in uw sequentie te starten zodra de as volledig tot stilstand is gekomen.
Dynamische Beweging
Positionering en Snelheid
MC_MoveAbsolute — Doelpositie
MC_MoveAbsoluteWat het doet
Verplaatst de as naar een specifiek coördinaat ten opzichte van het nulpunt van het project.
Wanneer gebruiken
Wordt gebruikt voor nauwkeurige positionering in XY-tafels, pick-and-place robots of opslagsystemen.
Pro Tips
De as moet zijn gerefereerd (homed) voordat deze instructie met succes kan worden uitgevoerd.
Gebruik de 'Direction' parameter om het pad voor roterende (modulo) assen te specificeren (Kortste, Positief, Negatief).
U kunt de 'Position' of 'Velocity' direct wijzigen terwijl de as al in beweging is.
MC_MoveRelative — Afstandsverplaatsing
MC_MoveRelativeWat het doet
Verplaatst de as over een specifieke afstand vanaf de huidige positie.
Wanneer gebruiken
Ideaal voor indexerende transportbanden, stapsgewijze toevoersystemen of herhaalbare incrementele tussenruimtes.
Pro Tips
Vereist niet dat de as is gerefereerd (homed) om te werken, aangezien het alleen om de offset gaat.
Wees voorzichtig met cumulatieve fouten bij het gebruik van relatieve bewegingen voor positionering zonder periodieke homing.
Het opnieuw triggeren van de instructie tijdens het bewegen voegt de nieuwe afstand toe aan de resterende afstand.
MC_MoveVelocity — Constante Snelheid
MC_MoveVelocityWat het doet
Verplaatst de as voor onbepaalde tijd met een constante snelheid totdat deze wordt gestopt of overschreven.
Wanneer gebruiken
Wordt gebruikt voor transportbanden, ventilatoren, pompen of elk continu proces waarbij de eindpositie niet van belang is.
Pro Tips
Stel 'Velocity' in op 0 om de as met een ramp te stoppen, of gebruik MC_Halt voor een explicietere stop.
Gebruik de 'InVelocity' uitgangsbit om te bevestigen dat de as de gevraagde snelheid heeft bereikt.
Bewaak het koppel of de stroom als de as wordt gebruikt voor trekspanningsregeling of wikkeltoepassingen.
Absolute vs Relatieve Positionering
De juiste coördinaatlogica kiezen voor uw beweging
| Kenmerk | Absoluut | Relatief |
|---|---|---|
| Bestemming | Vast coördinaat (bijv. 500mm) | Afstandsdelta (bijv. +50mm) |
| Referentie | Machinenulpunt | Huidige positie |
| Homing vereist | Ja (Verplicht) | Nee (Optioneel) |
| Typisch gebruik | Draaitafel / Meerstationstafel | Indexeertransporteur |
| Programmering | Eenvoudig voor vaste locaties | Eenvoudig voor herhaalde stappen |
| Foutgedrag | Niet-cumulatief | Risico op cumulatieve offset |
Veelgestelde vragen
Wat is PROFIdrive en waarom wordt het gebruikt?
PROFIdrive is het standaardprofiel voor aandrijftechniek op PROFINET/PROFIBUS. Hiermee kan de PLC communiceren met drives van verschillende fabrikanten via een gestandaardiseerd telegram, wat compatibiliteit en snelle synchronisatie garandeert.
Wat is het belangrijkste verschil tussen servo- en stappenmotorbesturing in TIA?
Servo's bieden gewoonlijk encoderfeedback aan de PLC (Closed Loop), wat zorgt voor hoge precisie en koppelbewaking. Stappenmotoren worden vaak gebruikt in Open Loop (PTO - Pulse Train Output) waarbij de PLC pulsen verzendt, maar niet noodzakelijkerwijs 'weet' of de motor een stap heeft gemist.
Wat is het doel van een virtuele as?
Een virtuele as bestaat alleen in de software. Deze wordt gebruikt om machinegedrag te simuleren of om als 'Master'-as te dienen voor meerdere 'Slave'-assen (synchronisatie), zodat alle echte assen in perfecte harmonie bewegen.
Hoe werkt synchronisatie in de S7-1500?
De S7-1500 ondersteunt basis synchronisatie via MC_GearIn (vaste verhouding) en geavanceerde synchronisatie via MC_CamIn (elektronische nokken). Hiermee kan één as de positie of snelheid van een andere as volgen met precisie in microseconden.