Control de Movimiento
Precisión en Movimiento
Controle servoaccionamientos y motores paso a paso con precisión matemática. Domine las instrucciones estándar de PLCopen para un control de posicionamiento y velocidad de alto rendimiento.
Objetos Tecnológicos de Control de Movimiento
El control de movimiento en TIA Portal se gestiona a través de Objetos Tecnológicos (TO). Estos objetos abstraen el hardware (accionamiento, encóder) y proporcionan una interfaz estandarizada para que su programa interactúe con el eje.
Al utilizar instrucciones MC (Motion Control) estandarizadas, su código se vuelve independiente del hardware. Ya sea que utilice PROFIdrive, Analógico o PTO, la lógica para mover el eje sigue siendo idéntica.
Base del Eje
Activación y Referenciado
MC_Power — Habilitación del Eje
MC_PowerQué hace
Habilita o deshabilita un eje de control de movimiento. Controla la etapa de potencia del accionamiento y gestiona el bloqueo de software para el Objeto Tecnológico.
Cuándo usarlo
Debe estar activo antes de que pueda ocurrir cualquier movimiento. Se usa para "dar potencia" al eje cuando el circuito de seguridad está en buen estado y el sistema está en modo Auto.
Consejos Pro
Supervise siempre la salida 'Status' para asegurarse de que el eje esté realmente habilitado antes de activar un movimiento.
Utilice el parámetro 'StopMode' para definir cómo debe decelerar el eje si se quita la potencia.
No conmute la habilitación rápidamente; espere a que el accionamiento confirme el estado de listo para evitar fallos.
MC_Home — Referenciado del Eje
MC_HomeQué hace
Establece la relación entre la posición del encóder del motor y el sistema de coordenadas físico de la máquina (el punto 'Cero').
Cuándo usarlo
Esencial después del encendido para encóders incrementales. Requerido para que los movimientos absolutos tengan un destino significativo.
Consejos Pro
Use el 'Referenciado pasivo' para calibrar el eje 'al vuelo' cuando pase por un interruptor de referencia durante la operación normal.
Para encóders absolutos, use el 'Modo 7' para almacenar permanentemente el desplazamiento en la memoria del PLC.
Compruebe el bit de estado 'Homed' del Objeto Tecnológico antes de permitir movimientos absolutos automáticos.
MC_Halt — Parada Controlada
MC_HaltQué hace
Aborta el movimiento actual y detiene el eje utilizando la rampa de deceleración configurada.
Cuándo usarlo
Se usa para paradas normales o cuando una condición del proceso requiere que el eje se detenga sin deshabilitar la potencia.
Consejos Pro
A diferencia de la deshabilitación por MC_Power, MC_Halt mantiene el eje en un estado de 'retención' en bucle cerrado a velocidad cero.
Puede anular la deceleración por defecto proporcionando un valor de 'Deceleration' específico a la instrucción.
Use la salida 'Done' para activar el siguiente paso en su secuencia una vez que el eje se haya detenido por completo.
Movimiento Dinámico
Posicionamiento y Velocidad
MC_MoveAbsolute — Posición de Destino
MC_MoveAbsoluteQué hace
Mueve el eje a una coordenada específica relativa al punto cero del proyecto.
Cuándo usarlo
Se usa para un posicionamiento preciso en mesas XY, robots pick-and-place o sistemas de almacenamiento y recuperación.
Consejos Pro
El eje debe estar referenciado antes de que esta instrucción pueda ejecutarse con éxito.
Use el parámetro 'Direction' para especificar la trayectoria de los ejes rotativos (módulo) (Más corta, Positiva, Negativa).
Puede cambiar la 'Position' o 'Velocity' sobre la marcha mientras el eje ya se está moviendo.
MC_MoveRelative — Recorrido de Distancia
MC_MoveRelativeQué hace
Mueve el eje una distancia específica desde su posición actual.
Cuándo usarlo
Ideal para transportadores de indexación, alimentadores paso a paso o huecos incrementales repetibles.
Consejos Pro
No requiere que el eje esté referenciado para funcionar, ya que solo le importa el desplazamiento.
Tenga cuidado con los errores acumulativos si utiliza movimientos relativos para el posicionamiento sin un referenciado periódico.
Activar la instrucción nuevamente mientras se mueve agregará la nueva distancia a la distancia restante.
MC_MoveVelocity — Velocidad Constante
MC_MoveVelocityQué hace
Mueve el eje a una velocidad constante indefinidamente hasta que se detenga o se anule.
Cuándo usarlo
Se usa para cintas, ventiladores, bombas o cualquier proceso continuo donde la posición final no importa.
Consejos Pro
Establezca la 'Velocity' en 0 para detener el eje con una rampa, o use MC_Halt para una parada más explícita.
Use el bit de salida 'InVelocity' para confirmar que el eje ha alcanzado la velocidad solicitada.
Supervise el par o la corriente si el eje se utiliza para el control de tensión o aplicaciones de bobinado.
Posicionamiento Absoluto vs Relativo
Elegir la lógica de coordenadas adecuada para su movimiento
| Característica | Absoluto | Relativo |
|---|---|---|
| Destino | Coordenada Fija (ej. 500mm) | Delta de Distancia (ej. +50mm) |
| Referencia | Punto Cero de la Máquina | Posición Actual |
| Referenciado Requerido | Sí (Obligatorio) | No (Opcional) |
| Uso Típico | Mesa Multiestación | Transportador de Indexación |
| Programación | Fácil para ubicaciones fijas | Fácil para pasos repetidos |
| Comportamiento ante Errores | No acumulativo | Riesgo de desplazamiento acumulativo |
Preguntas Frecuentes
¿Qué es PROFIdrive y por qué se utiliza?
PROFIdrive es el perfil estándar para la tecnología de accionamientos en PROFINET/PROFIBUS. Permite que el PLC se comunique con accionamientos de diferentes fabricantes utilizando un telegrama estandarizado, garantizando la compatibilidad y la sincronización de alta velocidad.
¿Cuál es la principal diferencia entre el control de Servo y de Motor Paso a Paso en TIA?
Los servos suelen proporcionar retroalimentación del encóder al PLC (Bucle Cerrado), lo que permite una precisión de alta velocidad y supervisión del par. Los motores paso a paso se utilizan a menudo en Bucle Abierto (PTO - Salida de tren de pulsos) donde el PLC envía pulsos pero no necesariamente 'sabe' si el motor perdió un paso.
¿Cuál es el propósito de un Eje Virtual?
Un Eje Virtual existe solo en software. Se utiliza para simular el comportamiento de la máquina o para actuar como un eje 'Maestro' para que múltiples ejes 'Esclavos' lo sigan (Sincronización), asegurando que todos los ejes reales se muevan en perfecta armonía.
¿Cómo funciona la sincronización en S7-1500?
El S7-1500 admite la sincronización básica mediante MC_GearIn (relación fija) y la sincronización avanzada mediante MC_CamIn (levas electrónicas). Estas permiten que un eje siga la posición o velocidad de otro eje con precisión de microsegundos.