Rörelsestyrning
Precision i rörelse
Styr servodrivsystem och stegmotorer med matematisk precision. Bemästra PLCopen-standardinstruktioner för högpresterande positionering och hastighetsstyrning.
Teknikobjekt för rörelsestyrning
Rörelsestyrning i TIA Portal hanteras via teknikobjekt (TO). Dessa objekt abstraherar hårdvaran (drivsteg, givare) och tillhandahåller ett standardiserat gränssnitt för ditt program att interagera med axeln.
Genom att använda standardiserade MC-instruktioner (Motion Control) blir din kod hårdvaruoberoende. Oavsett om du använder PROFIdrive, analog styrning eller PTO förblir logiken för att flytta axeln densamma.
Axelgrundläggning
Aktivering och referenskörning
MC_Power — Aktivering av axel
MC_PowerVad den gör
Aktiverar eller inaktiverar en rörelsestyrningsaxel. Den styr drivstegets kraftsteg och hanterar mjukvarulåset för teknikobjektet.
När den ska användas
Måste vara aktiv innan någon rörelse kan ske. Används för att spänningssätta axeln när säkerhetskretsen är intakt och systemet är i Auto-läge.
Proffstips
Övervaka alltid 'Status'-utgången för att säkerställa att axeln verkligen är aktiverad innan en rörelse triggas.
Använd parametern 'StopMode' för att definiera hur axeln ska retardera om kraften bryts.
Växla inte Enable snabbt; vänta på att drivsteget bekräftar redo-status för att undvika fel.
MC_Home — Referenskörning av axel
MC_HomeVad den gör
Upprättar förhållandet mellan motorgivarens position och maskinens fysiska koordinatsystem ('nollpunkten').
När den ska användas
Nödvändigt efter uppstart för inkrementella givare. Krävs för att absoluta förflyttningar ska ha en meningsfull målpunkt.
Proffstips
Använd 'passiv referenskörning' för att kalibrera axeln 'i farten' när den passerar en referensgivare under normal drift.
För absoluta givare, använd 'Mode 7' för att permanent lagra offseten i PLC-minnet.
Kontrollera statusbiten 'Homed' i teknikobjektet innan automatiska absoluta förflyttningar tillåts.
MC_Halt — Kontrollerat stopp
MC_HaltVad den gör
Avbryter den aktuella rörelsen och bringar axeln till stillastående med hjälp av den konfigurerade retardationsrampen.
När den ska användas
Används för normala stopp eller när ett processvillkor kräver att axeln pausar utan att bryta kraften.
Proffstips
Till skillnad från inaktivering med MC_Power behåller MC_Halt axeln i ett reglerat 'håll-läge' vid nollhastighet.
Du kan åsidosätta standardretardationen genom att ange ett specifikt värde för 'Deceleration' i instruktionen.
Använd 'Done'-utgången för att trigga nästa steg i din sekvens när axeln har stannat helt.
Dynamisk rörelse
Positionering och hastighet
MC_MoveAbsolute — Målposition
MC_MoveAbsoluteVad den gör
Flyttar axeln till en specifik koordinat i förhållande till projektets nollpunkt.
När den ska användas
Används för exakt positionering i XY-bord, plockrobotar eller lagerhanteringssystem.
Proffstips
Axeln måste vara referenskörd innan denna instruktion kan köras framgångsrikt.
Använd parametern 'Direction' för att ange vägen för rotationsaxlar (modulo) (kortaste väg, positiv, negativ).
Du kan ändra 'Position' eller 'Velocity' under pågående rörelse.
MC_MoveRelative — Relativ förflyttning
MC_MoveRelativeVad den gör
Flyttar axeln en specifik sträcka från dess nuvarande position.
När den ska användas
Idealisk för indexerande transportörer, stegmatare eller repeterbara inkrementella avstånd.
Proffstips
Kräver inte att axeln är referenskörd för att fungera, eftersom den endast bryr sig om offseten.
Var försiktig med ackumulerade fel om du använder relativa förflyttningar för positionering utan periodisk referenskörning.
Om instruktionen triggas igen under rörelse läggs den nya sträckan till den återstående sträckan.
MC_MoveVelocity — Konstant hastighet
MC_MoveVelocityVad den gör
Flyttar axeln med en konstant hastighet på obestämd tid tills den stoppas eller åsidosätts.
När den ska användas
Används för band, fläktar, pumpar eller alla kontinuerliga processer där slutpositionen inte spelar någon roll.
Proffstips
Sätt 'Velocity' till 0 för att stoppa axeln med en ramp, eller använd MC_Halt för ett tydligare stopp.
Använd utgångsbiten 'InVelocity' för att bekräfta att axeln har nått den begärda hastigheten.
Övervaka vridmoment eller ström om axeln används för dragkraftsstyrning eller lindningsapplikationer.
Absolut vs Relativ positionering
Välj rätt koordinatlogik för din rörelse
| Funktion | Absolut | Relativ |
|---|---|---|
| Mål | Fast koordinat (t.ex. 500 mm) | Avståndsdifferens (t.ex. +50 mm) |
| Referens | Maskinens nollpunkt | Nuvarande position |
| Referenskörning krävs | Ja (obligatoriskt) | Nej (valfritt) |
| Typisk användning | Flerstationsbord | Indexerande transportör |
| Programmering | Enkelt för fasta positioner | Enkelt för repeterade steg |
| Felbeteende | Icke-ackumulerande | Risk för ackumulerad avvikelse |
Vanliga frågor
Vad är PROFIdrive och varför används det?
PROFIdrive är standardprofilen för drivteknik på PROFINET/PROFIBUS. Den gör det möjligt för PLC:n att kommunicera med drivsteg från olika tillverkare med hjälp av ett standardiserat telegram, vilket säkerställer kompatibilitet och höghastighetssynkronisering.
Vad är huvudskillnaden mellan servo- och stegmotorstyrning i TIA?
Servomotorer ger vanligtvis givaråterkoppling till PLC:n (Closed Loop), vilket möjliggör exakt precision vid höga hastigheter och övervakning av vridmoment. Stegmotorer används ofta i Open Loop (PTO - Pulse Train Output) där PLC:n skickar pulser men inte nödvändigtvis 'vet' om motorn har missat ett steg.
Vad är syftet med en virtuell axel?
En virtuell axel finns endast i mjukvaran. Den används för att simulera maskinbeteende eller för att fungera som en 'Master'-axel som flera 'Slave'-axlar ska följa (synkronisering), vilket säkerställer att alla verkliga axlar rör sig i perfekt harmoni.
Hur fungerar synkronisering i S7-1500?
S7-1500 stöder grundläggande synkronisering via MC_GearIn (fast utväxling) och avancerad synkronisering via MC_CamIn (elektroniska kamkurvor). Dessa gör det möjligt för en axel att följa positionen eller hastigheten hos en annan axel med mikrosekundprecision.