Motion Control
Precision i rörelse
Styr servodrifter och stegmotorer med matematisk precision. Bemästra PLCopen-standardinstruktionerna för högpresterande positionering och hastighetsstyrning.
Motion Control Technologie-objekt
Motion Control i TIA Portal hanteras via Technologie-objekt (TO). Dessa objekt abstraherar hårdvaran (drift, enkoder) och tillhandahåller ett standardiserat gränssnitt för ditt program att interagera med axeln.
Genom att använda standardiserade MC (Motion Control)-instruktioner blir din kod hårdvaruoberoende. Oavsett om du använder PROFIdrive, Analog eller PTO, förblir logiken för att flytta axeln identisk.
Axelgrundval
Aktivering och referenskörning
MC_Power — Axelfrigivning
MC_PowerVad den gör
Aktiverar eller avaktiverar en axel för rörelsestyrning. Den styr driftenhetens kraftsteg och hanterar mjukvarulåset för Technologie-objektet.
När den ska användas
Måste vara aktiv innan någon rörelse kan ske. Används för att 'spänningssätta' axeln när säkerhetskretsen är OK och systemet är i Auto-läge.
Proffstips
Övervaka alltid 'Status'-utgången för att säkerställa att axeln verkligen är frigiven innan en rörelse utlöses.
Använd parametern 'StopMode' för att definiera hur axeln ska retardera om kraften bryts.
Växla inte Enable snabbt; vänta på att driften bekräftar redo-status för att undvika fel.
MC_Home — Referenskörning (Homing)
MC_HomeVad den gör
Upprättar förhållandet mellan motor-enkoderns position och maskinens fysiska koordinatsystem ('nollpunkten').
När den ska användas
Nödvändig efter spänningssättning för inkrementella enkoder. Krävs för att absoluta rörelser ska ha en meningsfull destination.
Proffstips
Använd 'Passive homing' för att kalibrera axeln 'i farten' när den passar en referensbrytare under normal drift.
För absoluta enkoder, använd 'Mode 7' för att permanent lagra offset-värdet i PLC-minnet.
Kontrollera statusbiten 'Homed' för Technologie-objektet innan automatiska absoluta rörelser tillåts.
MC_Halt — Kontrollerat stopp
MC_HaltVad den gör
Avbryter den pågående rörelsen och sänker axelns hastighet till stillastående enligt den konfigurerade retardationsrampen.
När den ska användas
Används för normala stopp eller när ett processtillstånd kräver att axeln pausar utan att axelfrigivningen bryts.
Proffstips
Till skillnad från MC_Power-avaktivering bibehåller MC_Halt axeln i ett 'håll-läge' med sluten reglerloop vid nollhastighet.
Du kan åsidosätta standardretardationen genom att ange ett specifikt värde för 'Deceleration' i instruktionen.
Använd 'Done'-utgången för att utlösa nästa steg i din sekvens när axeln har stannat helt.
Dynamisk rörelse
Positionering och hastighet
MC_MoveAbsolute — Målposition
MC_MoveAbsoluteVad den gör
Flyttar axeln till en specifik koordinat i förhållande till projektets nollpunkt.
När den ska användas
Används för exakt positionering i XY-bord, pick-and-place-robotar eller lagerhanteringssystem.
Proffstips
Axeln måste vara referenskörd (homed) innan denna instruktion kan utföras framgångsfullt.
Använd parametern 'Direction' för att ange vägen för rotationsaxlar (modulo) (Kortaste, Positiv, Negativ).
Du kan ändra 'Position' eller 'Velocity' under pågående rörelse.
MC_MoveRelative — Avståndskörning
MC_MoveRelativeVad den gör
Flyttar axeln ett specifikt avstånd från dess nuvarande position.
När den ska användas
Idealisk för taktade transportband, stegvisa matare eller repeterbara inkrementella gap.
Proffstips
Kräver inte att axeln är referenskörd för att fungera, eftersom den endast bryr sig om offset-värdet.
Var försiktig med kumulativa fel om du använder relativa rörelser för positionering utan periodisk referenskörning.
Om instruktionen utlöses igen under pågående rörelse kommer det nya avståndet att adderas till det återstående avståndet.
MC_MoveVelocity — Konstant hastighet
MC_MoveVelocityVad den gör
Flyttar axeln med en konstant hastighet på obestämd tid tills den stoppas eller åsidosätts.
När den ska användas
Används för band, fläktar, pumpar eller kontinuerliga processer där slutpositionen inte spelar någon roll.
Proffstips
Sätt 'Velocity' till 0 för att stoppa axeln med en ramp, eller använd MC_Halt för ett tydligare stopp.
Använd utgångsbiten 'InVelocity' för att bekräfta att axeln har nått den begärda hastigheten.
Övervaka vridmoment eller ström om axeln används för spänningsreglering eller lindningsapplikationer.
Absolut mot relativ positionering
Välja rätt koordinatlogik för din rörelse
| Funktion | Absolut | Relativ |
|---|---|---|
| Destination | Fast koordinat (t.ex. 500mm) | Avståndsdelta (t.ex. +50mm) |
| Referens | Maskinens nollpunkt | Nuvarande position |
| Referenskörning krävs | Ja (Obligatoriskt) | Nej (Valfritt) |
| Typisk användning | Multistationsbord | Taktat transportband |
| Programmering | Enkelt för fasta platser | Enkelt för upprepade steg |
| Felbeteende | Icke-kumulativt | Risk för kumulativ offset |
Vanliga frågor
Vad är PROFIdrive och varför används det?
PROFIdrive är standardprofilen för drivteknik på PROFINET/PROFIBUS. Det gör det möjligt för PLC:n att kommunicera med driftenheter från olika tillverkare med hjälp av ett standardiserat telegram, vilket säkerställer kompatibilitet och höghastighetssynkronisering.
Vad är huvudskillnaden mellan servo- och stegmotorstyrning i TIA?
Servon ger vanligtvis enkoderfeedback till PLC:n (Closed Loop), vilket möjliggör hög hastighetsprecision och vridmomentsövervakning. Stegmotorer används ofta i Open Loop (PTO - Pulse Train Output) där PLC:n skickar pulser men inte nödvändigtvis 'vet' om motorn har tappat ett steg.
Vad är syftet med en virtuell axel?
En virtuell axel existerar endast i mjukvaran. Den används för att simulera maskinbeteende eller för att fungera som en 'Master'-axel som flera 'Slave'-axlar ska följa (synkronisering), vilket säkerställer att alla verkliga axlar rör sig i perfekt harmoni.
Hur fungerar synkronisering i S7-1500?
S7-1500 stöder grundläggande synkronisering via MC_GearIn (fast utväxling) och avancerad synkronisering via MC_CamIn (elektroniska kammar). Dessa gör det möjligt för en axel att följa positionen eller hastigheten hos en annan axel med mikrosekundprecision.